Toolkit Engineering

Seit der Gründung des Zentrallabors wurden viele ToolKits zur Unterstützung der Forschung entwickelt und um Interaktions-Szenarien überhaupt erst zu ermöglichen.

Hardware close toolkits

Die Liste started mit Hardware-nahen ToolKits die entwickelt wurden, um eine einfache und leicht zu bedienende Schnittstelle zu Hardwareplattformen wie dem KUKA Arm bereitzustellen. Dieser ist ein 7 DOF Manipulator mit Taktilsensoren.

• KUKA OpenKC SDK
• Schunk SDH 2.0 Tactile-Guided Grasps API
• Tactile Sensor Library (aktuelle Unterstütung für Myrmex und DSA [Weiss Robotics] Sensors)

Infrastruktur

• GAR-Installer ist eine Umgebung, die Softwareabhängigkeiten erfassen kann, um diese zu kompilieren.
• APM,
• XAV-Stream synchronisiert die Datastream von Video- und Audiosignalen von verschiedenen Quellen.

Simulation

Die Entwicklung von Robotern ist ein aufwendiger und komplexer Vorgang. Um einzelne Entwicklungsideen zu testen ist es oftmals effektiver, dieses in einer Simulation vorzubereiten, ohne erst einen Prototypen zu bauen. Außerdem kann in der Simulation-Steuerungs-Funktion getestet werden, ohne das echte Hardware unter Umständen Schäden davontragen kann. In manchen Fällen ist es zusätzlich weniger aufwendig ein Experiment virtuell durchzuführen (protokollieren von geöffneten Türen bei der Exploration neuer Umgebungen).

• Blender- Flobi Robotor Simulation
• Navigation in unbekannten Gebäuden
  

Motion Capturing

Motion Capturing ist ein zentrales Thema in der Interaktionsforschung. Wir benutzen verschiedene Hardware, wie z.B. optisches Infrarot-basiertes Tracking, die Kinect und  konventionelle Kameras für diesen Zweck. Für diese verschiedenen Hardwareplattformen wurden verschiedene ToolKits entwickelt:

• viconXCF ist die Schnittstelle zum allgemeinen Kommunitations-Framework XCF des CITEC.
• osg2MoCapQT4.lib beinhaltet viele Komponenten, Motion Capture Daten zu visualisieren, um diese letzlich in eine 3D Anwendung zu integrieren. Dazu gehören Funktionen, welche die inverse Kinematik berechnen, Trajektorien darstellen usw.
• Pamocat ist ein pre Annotationstool, welches auf "Motion Capturing" spezialisiert ist und zusätzlich eine Interaktion zwischen mehreren Personen gleichzeitig aufzeichnen kann. Es unterstützt den Benutzer darin, verschiedene Phänomenkonstellationen aus Körperpostur oder -bewegung von Gelenken zu finden und präzise zu analysieren.
• Kinect
• Simple Colorblob Detector